Vyberte si N Place Robot

Vyskúšajte Náš Nástroj Na Odstránenie Problémov





Robot na výber a umiestnenie je robot, ktorý sa používa na vyzdvihnutie predmetu a jeho umiestnenie na požadované miesto. Môže to byť cylindrický robot poskytujúci pohyb v horizontálnej, vertikálnej a rotačnej osi, sférický robot poskytujúci dva rotačné a jeden lineárny pohyb, kĺbový robot alebo robot scara (pevné roboty s 3 vertikálnymi osami rotačných ramien).

Výhody

Predtým, ako sa posunieme ďalej, pozrime sa na niekoľko dôvodov, prečo sú preferovaní roboti typu pick and place:




  • Sú rýchlejší a v porovnaní s ľudskými kolegami zvládnu prácu za pár sekúnd.
  • Sú pružné a majú vhodný dizajn.
  • Sú presné.
  • Zvyšujú bezpečnosť pracovného prostredia a nikdy sa neunavia.

Súčasti robota Pick N Place

Vyberte si N Place Robot

Vyberte si N Place Robot

Pozrime sa, z čoho robot na výber a umiestnenie v skutočnosti pozostáva:



  • Do Roveru : Je to hlavné telo robota pozostávajúce z niekoľkých tuhých telies, ako sú valec alebo guľa, kĺby a články. Je tiež známy ako manipulátor.
  • Koncový efektor : Je to telo spojené s posledným kĺbom roveru, ktoré sa používa na uchopenie alebo manipuláciu s predmetmi. Môže to byť obdoba paže človeka.
  • Pohony : Sú vodičmi robota. Skutočne aktivuje robota. Môže to byť akýkoľvek motor, napríklad servomotor, krokový motor alebo pneumatické alebo hydraulické valce.
  • Senzory: Používajú sa na snímanie interného aj externého stavu, aby sa zabezpečilo, že robot bude fungovať hladko ako celok. Senzory zahŕňajú dotykové senzory, infračervený senzor atď.
  • Kontrolór : Používa sa na riadenie akčných členov na základe spätnej väzby snímača a tým na riadenie pohybu každého kĺbu a prípadne pohybu koncového efektora.

Práca základného robota Pick N Place:

Základnou funkciou a vyberte a umiestnite robota sa robí jeho kĺbmi. Kĺby sú analogické s ľudskými kĺbmi a používajú sa na spojenie dvoch po sebe nasledujúcich tuhých telies v robote. Môžu to byť rotačné alebo lineárne kĺby. Ak chcete pridať spoj do ľubovoľného článku robota, musíme vedieť o stupňoch voľnosti a stupňoch pohybu pre túto časť tela. Stupne voľnosti implementujú lineárny a rotačný pohyb tela a stupne pohybu znamenajú počet osí, ktorými sa môže telo pohybovať.

Jednoduchý robot Pick N Place

Jednoduchý robot Pick N Place

Jednoduchý robot typu pick and place sa skladá z dvoch pevných telies na pohyblivej základni, ktoré sú spojené otočným kĺbom. Rotačný kĺb je ten, ktorý poskytuje rotáciu o 360 stupňov okolo ktorejkoľvek z osí.

  • Dno alebo základňa sú pripevnené kolieskami, ktoré poskytujú lineárny pohyb.
  • 1svtuhé telo je pripevnené a podporuje druhé tuhé telo, ku ktorému je poskytnutý koncový efektor.
  • 2ndtuhé telo je vybavené pohybom vo všetkých 3 osiach a má 3 stupne voľnosti. Je pripojený k 1svteleso s rotačným kĺbom.
  • Koncový efektor by mal obsahovať všetkých 6 stupňov voľnosti, aby sa dostal na všetky strany komponentu, aby zaujal polohu v ľubovoľnej výške.

V celku funguje základný robot typu pick and place nasledovne:


  • Kolesá pod základňou pomáhajú robotovi presunúť sa na požadované miesto.
  • Tuhé telo podporujúce koncový efektor sa ohýba alebo narovnáva, aby sa dostalo do polohy, v ktorej je predmet umiestnený.
  • Koncový efektor silno uchopí predmet a umiestni ho do požadovanej polohy.

Teraz, keď máme krátku predstavu o robotovi typu pick-and-place, je základnou otázkou to, ako sa vlastne ovláda.

Jednoduchý robot typu „pick and place“ je možné ovládať riadením pohybu jeho koncového efektora. Pohyb môže byť pomocou hydraulického pohybu, to znamená pomocou hydraulickej kvapaliny pod tlakom na pohon robota, alebo pomocou pneumatického pohybu, to znamená pomocou stlačeného vzduchu na vyvolanie mechanického pohybu. Najefektívnejším spôsobom je však použitie motorov na zabezpečenie požadovaného pohybu. Motory musia byť riadené tak, aby poskytovali požadovaný pohyb robotovi a koncovému efektoru.

Pracovný príklad ovládania robota Pick N Place

Čo tak ovládať robota pomocou niekoľkých tlačidiel na klávesnici? Áno, je to možné! Jednoduchým stlačením požadovaného tlačidla môžeme vyslať príkaz do robota, aby sa mohol pohybovať ľubovoľným smerom, aby splnil svoju úlohu. Toho je možné dosiahnuť jednoduchou bezdrôtovou komunikáciou.

Pozrime sa, ako to v skutočnosti funguje:

Vysielacia časť sa skladá z klávesnice prepojenej s mikrokontrolérom. Akékoľvek číslo tlačidla v desatinnom formáte prevedie mikrokontrolér na štvormiestne binárne číslo a paralelný výstup na jednom z jeho portov sa aplikuje na kódovač. Kodér prevádza tieto paralelné údaje na sériové údaje a tieto sú dodávané do vysielača vybaveného anténou na prenos sériových údajov.

Bloková schéma ukazujúca vysielač robota Pick N Place

Bloková schéma ukazujúca vysielač robota Pick N Place

Strana prijímača pozostáva z dekodéra prepojeného s mikrokontrolérom. Dekodér prevádza prijatý príkaz v sériovom formáte na paralelný tvar a dáva tieto údaje mikrokontroléru. Na základe tohto príkazu mikrokontrolér vysiela príslušné vstupné signály do vodičov motorov na pohon príslušných motorov.

Bloková schéma zobrazujúca prijímača robota Pick N Place

Bloková schéma zobrazujúca prijímača robota Pick N Place

Systém sa skladá z dvoch motorov zabezpečujúcich pohyb celého robota a dvoch ďalších motorov zabezpečujúcich pohyb ramien. Je potrebné ovládať koncový efektor alebo uchopovač, aby vyvinul správny tlak na predmet, aby s ním efektívne manipuloval, mäkké uchopenie . To je zabezpečené riadením motorov ramena pomocou správneho príkazu. Výstup z ramienkových motorov je pripojený k odporu 10 Ohm / 2 W a v čase preťaženia motora alebo zablokovaného stavu sa na rezistore vytvorí vysoké napätie, ktoré spôsobí logicky vysokú úroveň na výstupe optoizolátora a prerušenie pin mikrokontroléra pripojený k výstupu optoizolátora cez pnp tranzistor dostane logicky nízky signál, ktorý zastaví všetky ostatné operácie uchopovača.

Prostredníctvom jednoduchej RF komunikácie teda môžeme skutočne ovládať robota typu pick and place.

Praktické aplikácie robota Pick and Place:

  • Obranné aplikácie : Môže sa použiť na sledovanie a tiež na zachytenie škodlivých predmetov, ako sú bomby, a na ich bezpečné rozptýlenie.
  • Priemyselné aplikácie : Tieto roboty sa používajú vo výrobe na vyzdvihnutie požadovaných dielov a ich umiestnenie do správnej polohy na dokončenie upevnenia stroja. Môže sa tiež použiť na umiestnenie predmetov na dopravnom páse, ako aj na vyzdvihnutie chybných výrobkov z dopravného pásu.
  • Lekárske aplikácie : Tieto roboty sa dajú použiť v rôznych chirurgických zákrokoch, ako sú operácie na náhradu kĺbov, ortopedické a interné chirurgické zákroky. Vykonáva operácie s väčšou presnosťou a presnosťou.

Okrem týchto aplikácií môžu byť tieto roboty použité aj v rôznych iných aplikáciách vhodných pre ľudstvo.

Teraz zostáva otázkou - Aký je deň, keď roboti úplne uľahčia ľuďom cestu?